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1898年,谁发明出第一个遥控器已不可考，有据可考最早的遥控器之一，是一个叫尼古拉·特斯拉（Nikola Tesla）(1856-1943)的发明家开发出来的（美国专利613809号），叫做“Method of and Apparatus for Controlling Mechanism of Moving Vehicle or Vehicles”。

1950年,最早用来控制电视的遥控器是美国一家叫Zenith的电器公司（这家公司现在被LG收购了），发明出来的，一开始是有线的。

1955年，该公司发展出一种被称为“Flashmatic”的无线遥控装置，但这种装置没办法分辨光束是否是从遥控器而来，而且也必需对准才可以控制。

1956年,罗伯．爱德勒（Robert Adler）开发出称为“Zenith Space Command”的遥控器，这也是第一个现代的无线遥控装置，他是利用超声波来调频道和音量，每个按键发出的频率不一样，但这种装置也可能会被一般的超声 波所干扰，而且有些人及动物（如狗）听得到遥控器发出的声音。

1961年，RCA Victor就生产了第一款无线遥控器，而且一开始就功能齐全，与现在的电视机遥控器基本功能相似，包含色彩、亮度、声音、频道切换和调谐功能，还包含远程开关机，外观也是非常极简主义，

1980年代，发送和接收红外线的半导体装置开发出来时，就慢慢取代了超声波控制装置。即使其他的无线传输方式（如蓝牙）持续被开发出来，这种科技直到现在还持续广泛被使用。

2007年，索尼率先在其BRAVIA系列中开始采用新型的RF射频遥控器，预示着未来进入RF射频遥控器领域的无线通信标准。RF射频遥控器改变的并不是只是物理层介质，是以物理层的变更为开端，遥控器的形状、按钮种类、控制对象的种类等各个方面都可能发生改变。